Los poemas épicos eran recitados o cantados por los juglares, acompañados de música semitonada, y reciben el nombre de Cantares de Gesta. En ellos se exaltaban las hazañas de un héroe en el que la colectividad veía representadas las virtudes de un pueblo o de la época.
- Un fragmento de unos mil versos del Cantar de Roncesvalles.
- Un poema tardío y muy defectuoso que versa sobre las Mocedades de Rodrigo.
- El Cantar de Mio Cid.